
Erbaut Mitte des 14. Jahrhunderts von den Herren von Merfeld. Den Merfeldern folgte im 16. Jahrhundert die Herren von Kükelsheim – Freiherr von Kückelsheim. Das Geschlecht derer von Kükelsheim starben 1809 aus. Durch die Erb-Tochter Theresia Freifrau von Amelunxen kam das Haus Rorup in den Besitz der Familie Amelunxen. Deren Sohn August verkaufte es am 13.01.1836 für 30.000 Taler an den Herzog Alfred Franz von Croy.
Derzeit befindet sich das Haus Rorup in einem Erbpacht-Verhältnis in Privatbesitz und wird zu Wohnzwecken genutzt.
Am Ende der Allee, die zum Haus Rorup führt stand ein Bildstock mit einer Figur, die eine Hirtin darstellte. Er verwitterte im Laufe der Jahre und wurde zerstört. Im Jahr 2007 wurde vom Schützenverein Rorup ein neuer Bildstock aufgestellt mit einem Relief der Heiligen Familie.
Seit 1965 befindet sich die Vogelstange des Schützenvereins auf dem Vorplatz zum Haus Rorup mit einer schönen Sitzgelegenheit für Wanderer*Innen und Fahrradfahrer*Innen.